ESP32 循跡車：讓小車沿著黑線自己跑

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 * TinyBot Forge — ESP32 循跡小車（兩路紅外線）
 * https://tinybotforge.com
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 * 硬體：ESP32 DevKit V1、TCRT5000 紅外線循跡模組 ×2、L298N、兩顆 TT 馬達
 * 場地：白色地面貼 1.5–2 cm 寬黑色膠帶
 * 環境：Arduino IDE 2.x + ESP32 開發板套件 3.x
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 * 多數 TCRT5000 模組：照到黑線時 DO 輸出 HIGH，照到白色輸出 LOW。
 * 你的模組相反的話，把 LINE_IS_HIGH 改成 false。
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const int PIN_SENSOR_L = 34;   // GPIO34/35 只能輸入，拿來接感測器剛好
const int PIN_SENSOR_R = 35;
const bool LINE_IS_HIGH = true;

const int PIN_ENA = 25, PIN_IN1 = 26, PIN_IN2 = 27;
const int PIN_ENB = 33, PIN_IN3 = 32, PIN_IN4 = 13;
const int PWM_FREQ = 1000, PWM_BITS = 8;

const int SPEED_STRAIGHT = 150;
const int SPEED_FAST = 170;      // 修正方向時外側輪
const int SPEED_SLOW = -60;      // 修正方向時內側輪（稍微倒轉，轉得比較急）
const unsigned long LOST_MS = 1500;  // 兩邊都找不到線超過這麼久就停車

int lastTurn = 0;  // -1 最後往左修、1 往右修
unsigned long lostSince = 0;

void setMotor(int pinEn, int pinA, int pinB, int speed) {
  speed = constrain(speed, -255, 255);
  digitalWrite(pinA, speed > 0 ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(pinB, speed < 0 ? HIGH : LOW);
  ledcWrite(pinEn, abs(speed));
}

void drive(int left, int right) {
  setMotor(PIN_ENA, PIN_IN1, PIN_IN2, left);
  setMotor(PIN_ENB, PIN_IN3, PIN_IN4, right);
}

bool onLine(int pin) {
  return digitalRead(pin) == (LINE_IS_HIGH ? HIGH : LOW);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(PIN_SENSOR_L, INPUT);
  pinMode(PIN_SENSOR_R, INPUT);
  pinMode(PIN_IN1, OUTPUT); pinMode(PIN_IN2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IN3, OUTPUT); pinMode(PIN_IN4, OUTPUT);
  ledcAttach(PIN_ENA, PWM_FREQ, PWM_BITS);
  ledcAttach(PIN_ENB, PWM_FREQ, PWM_BITS);
  drive(0, 0);
  delay(2000);
}

void loop() {
  bool l = onLine(PIN_SENSOR_L);
  bool r = onLine(PIN_SENSOR_R);

  if (!l && !r) {
    // 兩個感測器夾著黑線：直走
    drive(SPEED_STRAIGHT, SPEED_STRAIGHT);
    lostSince = 0;
  } else if (l && !r) {
    // 左邊壓到線：車子偏右了，往左修
    drive(SPEED_SLOW, SPEED_FAST);
    lastTurn = -1;
    lostSince = 0;
  } else if (!l && r) {
    // 右邊壓到線：往右修
    drive(SPEED_FAST, SPEED_SLOW);
    lastTurn = 1;
    lostSince = 0;
  } else {
    // 兩邊都是黑色：可能是十字路口或衝出線外，沿上次方向找線
    if (lostSince == 0) lostSince = millis();
    if (millis() - lostSince > LOST_MS) {
      drive(0, 0);
    } else if (lastTurn < 0) {
      drive(SPEED_SLOW, SPEED_FAST);
    } else {
      drive(SPEED_FAST, SPEED_SLOW);
    }
  }
  delay(5);
}